The Progress of Quadruped Robot Development #04

プログラム:Base Program of Quadruped Robot
・各サーボモーターの定義付け、Arduinoからの出力チャンネルの設定が完了。
・定義”if”で、足の動かす領域を設定できる。(パーツの故障防止用プログラム)
//以下は右前脚のプログラム//
if(RF_AngLim<“X”){RF_AngLim=”X”;}・・・”X”以下の数字にはならない
if(RF_AngLim>”Y”){RF_AngLim=”Y”;}・・・”Y”以上の数字にはならない
*RF_AngLim(変数)はコントローラーなどの外部のコマンド入力により数値が変わる予定。
・定義”write”で各関節の動きが設定可能。(計算式が必要)
//以下は右の第一関節の例//
RF.write(“C”-(RF_AngLim-“D”)・・・”D”からRF_AngLimを引いてから”C”を引いた角度になる
*各関節の変数は一つに纏めてあるのでそれぞれにあった公式が必要。
・後に関数”delay”が必要になるかもしれない。
・定義”loop”は未完成。

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