botanEX518 (2).fbxの方

脳波計の基盤になる腕の筋肉に流れる電気量を測る機材を作成。電子回路は以下の写真の通りで、手を握ると波形が高くなる。

プログラム：Base Program of Quadruped Robot
・各サーボモーターの定義付け、Arduinoからの出力チャンネルの設定が完了。
・定義”if”で、足の動かす領域を設定できる。(パーツの故障防止用プログラム)
//以下は右前脚のプログラム//
if(RF_AngLim<“X”){RF_AngLim=”X”;}・・・”X”以下の数字にはならない
if(RF_AngLim>”Y”){RF_AngLim=”Y”;}・・・”Y”以上の数字にはならない
＊RF_AngLim(変数)はコントローラーなどの外部のコマンド入力により数値が変わる予定。
・定義”write”で各関節の動きが設定可能。(計算式が必要)
//以下は右の第一関節の例//
RF.write(“C”-(RF_AngLim-“D”)・・・”D”からRF_AngLimを引いてから”C”を引いた角度になる
＊各関節の変数は一つに纏めてあるのでそれぞれにあった公式が必要。
・後に関数”delay”が必要になるかもしれない。
・定義”loop”は未完成。

映像撮りました。圧縮しても貼れないので報告だけになります。

追記　一般感情のデータ一般感情

前に作った計画書の手直しと実験の手順と教示のマニュアルを作ってみました。

計画書

マニュアル

これを見ながら用意をして実験できるかなと思います。

会話の楽しさを測るための項目は自分で作ったほうがいいのかなと思ってます。

（楽しい・盛り上がった・お菓子があったらよかった、なくてもよかった等）

今日はともやに手伝ってもらい、予備実験最後の統制群（なにもしない群）のデータを取りました。

追加

苔が多く、細い水草が黒くなって死んでいると思ったので抜きました。

今週は水槽のメンテナンスとして家から持って来たホースによる糞やゴミの除去をしました。ネットで調べたのですが、水草水槽の場合はこの様なホースによる方法で大丈夫そうです。

しかし今週はやることが多く、実験が進みませんでした。今週中に最後の予備実験を終わらせ、来週にはデータとして提出できるようにします。

今週は水槽の映像を撮りました

これで映像群の実験がおこなえるので、今週中に実験し、来週には前と比較した発表ができたらなと思っています。

arduinoなどと組み合わせることにより、血圧や発汗といった生体反応を測定できるプラットフォームが海外(欧州)で販売されていました。ここに載せておきます。

海外のサイト：https://www.cooking-hacks.com/documentation/tutorials/ehealth-biometric-sensor-platform-arduino-raspberry-pi-medical

海外製品調達会社(UNIPOS)http://www.unipos.net/find/product_item.php?id=2972

月曜日に，座禅研究の打ち合わせのため，島津社長のオフィスに行ってきた。東京駅付近の駐車場料金は，1600円/hでなかなか殺人的だった。オフィスに設置された禅堂（和室）で，島津社長が実際に座禅を行っている最中のIBIを測定してきたのが下記の図だ。RMSSDは，16であまり高くはないように思える。

・・・そもそも，自作計測器で測定したIBIからRMSSDは正しく評価できてるのだろうか・・・？なんだか不安になってきたので，自分の体で検証してみることにした。今日は，ゼミ内実験でダーツトーナメントを行う日だった。実は，この実験がちゃんと計画どおりに行われるかが，かなり心配で，プレッシャーを感じていた。また，昨日東京からふじみ野まで戻ったあと，22：30まで計測器を皆で作ったせいで，かなり寝不足気味となっていた。IBIは，ゼミ前はかなり低めで，600-800msの間を維持しており，昼休みにちょっと眠っても800ms以上にはならないようだった。ゼミ内実験は概ねうまくいき，授業後は休憩時に800-900ms台のIBIが出るようになった。そこで，さらに副交感神経を活動させるよう自己コントロールに努めたところ，IBIは800-1000ms台へ突入し，さらに副交感神経を頑張らせたところ，1000-1200ms台のIBIも出るようになった。⑤の後には，気分的には，かなり頭がスッキリし活力が増したように感じた。

心配事が終わると心臓はゆっくりになり，さらに意図的に休むとさらにゆっくりになるようだった。さて，各期間とも1000beatほど計測しているが，RMSSDはどうだろうか？ゼミ前は，目をつぶっても10～20だったRMSSDは，授業後には急速に大きくなり，最大で50程度になった。僕のRMSSDは50辺りが限界といったところか？副交感神経活動は主観的な疲労感と結構対応が良いように思う。これ大丈夫なんじゃないだろうか？自作計測器（材料費3000円）でこんなに簡単に副交感神経活動が評価できるのなら，いろいろなシーンで使ってみてもいいんじゃないだろうか？

PPT：rmssd

Excel：nagano150512　shimazu　nagano150512-2　RSMMD150515

本日活躍したスタンドアロン心拍計たち

みなさん，心拍ゆらぎの解析したことあるだろうか？いろんな方法があるんだけど，RMSSDは割りと簡単に計算できて，広く使われるメジャーな心拍ゆらぎ評価法だ。

・RMSSD(ms)連続して隣接するRR間隔の差の２乗の平均値の平方根であり、迷走神経緊張強度の指標(http://www.trytech.co.jp/checkmyheart/glossary.html)

・…その他の時間領域解析としては、連続した心拍間隔の差の二乗平均平方根 (rMSSD)があり，（中略）心拍関係の副交感神経活動との関連が認められます。(http://www.qhrv.jp/dt_hrv_jp.htm)

などとある。つまり，RMSSDは，副交感神経がどの程度活動しているかの指標として用いられる。通常は，「自律神経系に異常がないか？」といった視点や「ストレスによってどれくらい副交感神経活動が抑制されるのか？」といった視点で，従属変数として用いられる。しかし，近年は逆の発想で，「RMSSD（副交感神経活動）が高いひとは，いろいろな課題のパフォーマンスが良い可能性がある」という視点で，独立変数として用いられる研究があり，ちょっと面白い。

たとえば，RMSSD高者とRMSSD低者（どちらも軍人）で，反応時間課題のパフォーマンスを比較したHansenらの研究（2003）では，RMSSDが高い人のほうが，反応時間が短く，正答数も多いという結果になっている（上段反応時間（値が低いほど速い），下段正答率）。

で，僕はこれから禅を行っている方々の心拍をはかり，ゆらぎを解析予定なのだけれど，さしあたって一番メジャーかつ簡単そうなRMSSDを自分の心拍で計算してみた。計算方法は，BIOPACの解析例ページが非常にわかりやすい。もう，下のエクセルだけで十分という感じだが，詳しく説明すると，下記のようになる。

1.IBIを計算する（AB列）
2.一拍先のIBI-現在のIBIで，IBIの差分値を算出する（C列）
3.IBI差分値の2乗を求める（D列）
4.IBI差分値の2乗の合計値を求める（E列）
5.さらにそれをサンプル数で割る（F列）
6.最後にルートをかけるとRMSSDになる（G列）

で，かねてより生産していた計測器をもちいてIBIを計算し，立位（アトリウムをウロウロ歩きまわる）と，座位（リクライニングチェアでネットサーフィンする）を比較してみることにした。どちらも1000拍ぶんIBIを測定したので結構時間がかかった。下記は，上段が立位のIBIで，ときどきRを逃しているので（青い縦線の位置）IBI計算後に修正した。下段は座位のIBIで，こちらはじっとしてたせいかIBIを逃している場所は少なかった。一見して判ることは，立位はIBIが低い（つまり心臓が速い）状態で，座位はIBIが高い（つまり心臓がゆっくり）状態であることだが，それだけでなく，座位のほうが細かな上下動（呼吸性のゆらぎ）が多く現れている事がわかる。このようなゆらぎがRMSSDとして評価されるわけだ。

で，BIOPAC方式のRMSSD計算法で，立位と座位のRMSSDを計算してみる。ついでに心拍数も計算してみた結果が下記のとおりだ。座位のほうがRMSSDが大きく，HRも低い。HRは交感神経活動と副交感神経活動の双方の影響をうけるが，RMSSDは冒頭で述べたように副交感神経活動との相関が高い事がしられているため，HRとは別に副交感神経活動の指標として個別に分析される事が多い。さしあたっては仮説どおりの結果で一安心。

・・・僕のRMSSDは高群かな，低群かなー・・・。上記RMSSDは秒で計算されているので，1000倍すれば，ミリ秒単位になり論文と比較できる。僕は50くらいかな・・・座位＝安静時に50だから，LOW　HRVグループの平均値くらいだな（下図参照），これでは海兵隊で活躍できそうにない(T_T)　いやまてよ，この実験のサンプルって・・・・平均年齢23歳とある。分かった，きっと歳のせいだ（というのもHRVは加齢によって低下していくのだ）。　まぁどのみち海兵隊では活躍するのは無理ですね。

計算に用いたエクセルファイル：rMSSD